4in / 4out Mixer "四進四出" 混控器

for R/C Quadrocopter / Quadcopter 四旋翼機

PIC16F84A V1.13         DIY

 

越南 LD HUng 來信說他用3顆,我設計 V-tail Mixer 來控制四旋翼機,,並且問我是否可以改程式來加快反應。

mail往來討論後,我認為重新設計一顆 "四進四出" 會比用3顆來得好,只需一個PIC16F84A,功能如下:

V1.13 版為 V1.1加上 Esky 0704 陀螺儀的驅動程式,這部份程式是由LD HUng 寫的

後的接線如下:

Here is LD HUng 的討論區 (越南文)
http://www.clbmohinh.com/forum/tm.aspx?m=382664

影片有點長:

fly :http://www.youtube.com/watch?v=W_B1ciAcq4Q
hover:http://www.youtube.com/watch?v=PDuhl7WgeIc
Crash: http://www.youtube.com/watch?v=5YUzbi_UWoA

 

 

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2010/09/20  Update

(V1.13)  為 V1.1 加上 Esky 0704 陀螺儀的驅動程式,這部份程式是由LD HUng 寫的

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Input: A0 (rudder), A1 (throttle), A2 (Eleon/Elevator), A3 (Aileon).
Output: B0 (motor left), B1(motor right), B2 (motor forward), B3 (motor back).

 ( Why V1.1x ? 英文解說 )

(V1.12)   V1.1的小動作版,更容易控制,推薦使用。運算式如下   

B0 = A1 -  ΔA0/2 + ΔA3/2
B1 = A1 -  ΔA0/2 -  ΔA3/2
B2 = A1 + ΔA0/2 -  ΔA2/2
B3 = A1 + ΔA0/2 + ΔA2/2
 

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(V1.1)    第1.0版是仿照3顆混控器的動作。第1.1版,不再仿照3顆混控器,而是一發揮"四進四出"的優點

B0 = A1 -  ΔA0 + ΔA3
B1 = A1 -  ΔA0 -  ΔA3
B2 = A1 + ΔA0 -  ΔA2
B3 = A1 + ΔA0 + ΔA2

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注意:
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這顆混控器是針對 PPM 系統設計,還沒在 PCM 系統測試,如果你是使用 PCM 系統,請來email 告訴我使用結果。
 

程式會自動偵測 channels 的先後順序,當接收到正常的訊號時 LED 會亮起,正常時每秒閃爍50次 (Futaba compatable PPM system), 看起來就像一直亮者如果 LED 有明顯的閃爍先將混控器斷電,再重新上電就 ok

有些陀螺儀 (gyro) 會有不可預期的延時,裝在接收機與混控器之間可能會有問題 (LED 有明顯的閃爍),裝在混控器之後的陀螺儀不會有問題。

這顆混控器程式是以CCS C語言寫的,如果你要設定為其他運算式,只要修改程式 Calculating那段就可以。
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我沒有四旋翼機,實機測試是由 LD HUng 在越南測試。

 

V1.13   PIC16F84A.C                   PIC16F84A.HEX

V1.12   PIC16F84A.C                   PIC16F84A.HEX

V1.1   PIC16F84A.C                   PIC16F84A.HEX

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